基于强化学习的旋翼无人机智能追踪方法

摘要：

针对旋翼无人机追踪场景中常用的PID控制方法与视觉伺服控制方法的不足,该文尝试将视觉伺服控制与强化学习结合,提出了一种基于强化学习的旋翼无人机智能追踪方法.首先使用基于图像的视觉伺服实现旋翼无人机的闭环控制,然后建立使用Sarsa学习算法调节伺服增益的强化学习模型,通过训练可以使得旋翼无人机自主选择视觉伺服增益.该文设计了旋翼无人机在实物场景与仿真场景下的运动目标追踪实验,实验结果论证了该方法相对于PID控制与基于图像的视觉伺服控制方法具有更好的追踪效果.

关键词：智能追踪、强化学习、旋翼无人机、视觉伺服

所属期刊栏目：48

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省重点研发计划2018GY-187

在线出版日期：2019-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：553-559