一类不确定遥操作系统的混杂控制

摘要：

提出了一种基于自适应逆动力学和位置误差(PEB)结构的混杂控制方法,以克服动力学参数不确定性对遥操作系统透明性的影响.首先将操作者和环境模型分别融入到主、从机器人的动力学模型中；然后基于逆动力学设计自适应控制器,将其融入PEB结构,并利用李亚普诺夫函数法对系统性能进行了分析.仿真研究表明,该控制方案具有良好的位置和力跟踪性能.

关键词：混杂控制、遥操作系统、透明性、不确定性

所属期刊栏目：41

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：四川省青年基金人才培养计划09ZQ026-009;四川省应用基础项目2009JY0008

在线出版日期：2013-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：723-728