冗余度机器人的运动规划碰撞算法

摘要：

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径.方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值.

关键词：碰撞算法、冗余度机器人、运动规划、逆运动学

所属期刊栏目：34

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：828-831,864