基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模

摘要：

提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型.利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于该装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型.

关键词：PSD集成装置、测量、动态误差模型、线性化

所属期刊栏目：29

分类号：V556.6(地面设备、试验场、发射场、航天基地)

资助基金：电子工业部预研项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：617-620