基于超宽带系统的双卡尔曼滤波定位算法

摘要：

针对室内复杂通信环境中对于移动目标的循迹需求,设计了一种削弱非视距误差的双卡尔曼滤波器,将经典卡尔曼滤波器与扩展卡尔曼滤波器进行级联,并引入一种根据残差分区调整卡尔曼滤波器协方差的区分误差方式,用于自适应调整经典卡尔曼滤波器的滤波增益,从而达到平滑观测值的作用,最终在扩展卡尔曼滤波后输出待测移动目标的位置信息,实现了移动目标的实时定位.在MATLAB上对该设计思路进行了仿真,在匀速运动模型下与现有的几种算法进行了精度的比较,所提出的双卡尔曼滤波器在仿真上能达到较高的循迹精度,均方根误差在视距情况下达到3 cm以内,非视距情况下达到10 cm以内.

关键词：超宽带、卡尔曼滤波器、室内定位、非视距误差

所属期刊栏目：49

分类号：TN92

资助基金：国家重点研发计划2019YFB2204500

在线出版日期：2023-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62