面向水下目标的双目视觉测距方法

摘要：

针对水下机器人对于探测海洋具有的高灵敏度、低成本、易携带特点的要求,设计和实现面向水下 目标的双目视觉测距检测方法.采用张正友标定算法,通过使用9×9棋盘获取水下双目相机的内外矩阵模型的参数,采用SGBM(Semi-Global Block Matching)立体匹配算法,增强了图像的对比度,削弱了图像色斑的影响,保证了算法的鲁棒性,提升了匹配搜索速度.将视差图通过矩阵运算转化成深度图,并将其映射成可视化点云,构建目标物体的三维立体信息.

关键词：水下双目视觉、立体匹配、深度信息、三维重建

所属期刊栏目：48

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东高校省级重大科研项目;广东高校省级重大科研项目;广东省学科建设专项;北京师范大学珠海分校科研项目;校级教学团队项目;校级课程思政项目;广东省教学改革项目;广东省质量工程项目

在线出版日期：2022-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-38,43