基于STM32两轴深水观测云台控制系统设计

摘要：

随着水下机器人在海洋能源勘探领域研究的深入,其需要借助云台实时监测水下环境、保证安全高效的作业.因此设计了基于STM32主控板的两 自由度深水观测云台及其控制系统,在FreeRTOS上设置不同优先级的任务,实现CPU资源的高效利用.采用RS485实现云台和上位机通信,上位机按照Modbus双向通信协议向云台下位机发送控制命令.在实现两轴云台电机转动的同时,上位机实时接收检测到的数据.采用PID算法控制云台转动角度,通过分析实验结果,该系统可以实现云台两 自由度控制和高质量图片视频采集.

关键词：两自由度云台;STM32;控制系统;ROV;FreeRTOS

所属期刊栏目：47

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：110-115