一种单计算参数的自学习路径规划算法

摘要：

针对当前机器人路径规划算法存在计算参数多的问题,提出一种单计算参的自学习蚁群算法.该算法使用一种改进的栅格法完成环境建模,种群中个体使用8-geometry行进规则,整个种群的寻优过程使用了自学习和多目标搜索策略.其特点在于整个算法只需进行一个计算参数设置.蚂蚁个体可使用1、√2、2、2√2、√5步长行进,一次搜索可以发现多条可行路径,提高了算法计算效率.仿真实验表明,在复杂的工作空间,该算法可以迅速规划出一条安全避碰的最优路径,效率优于已存在算法.

关键词：机器人路径规划、蚁群算法、栅格法、自学习

所属期刊栏目：45

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目71301078;江苏省高校自然科学基金面上项目16KJB520049;淮安市自然科学研究计划HAB201709

在线出版日期：2019-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：100-103,108