四旋翼飞行器追踪地面移动目标控制策略研究

摘要：

为使四旋翼飞行器能够追踪地面移动目标,对四旋翼飞行器的空间位置控制策略进行了研究.首先,对四旋翼飞行器的姿态PID控制进行了改进,并整定了合适的参数,使得四旋翼飞行器的打舵响应更加迅速;接着,采用OpenMV获取地面移动目标相对于飞行器的位置,得到了飞行器追踪地面移动目标的反馈信号;最后,根据单级PID与串级PID控制飞行器追踪地面移动目标的对比效果,选择了串级PID控制飞行器追踪地面移动目标.实验表明,该控制策略能够使飞行器追踪具有一定速度的小车,具有一定的实际应用价值.

关键词：四旋翼飞行器、响应速度、OpenMV、悬停、追踪

所属期刊栏目：44

分类号：TP273.24(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金14JJ5008;湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划项目2016509;湖南文理学院2016年大学生创新创业研究项目YB1626

在线出版日期：2018-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-71,76