一种无人机三维航迹规划算法研究

摘要：

在研究无人机三维航迹规划问题时,针对基于传统人工蜂群算法易陷入局部最优值、后期收敛速度变慢、寻优效率低的问题,提出了一种改进人工蜂群算法的无人机航迹规划方法.首先,在建立包括经纬度、海拔高度信息的三维飞行区域模型后,加入了地形约束模型,并引入新的综合航迹代价评价方式.然后,在算法中引入自适应搜索策略、新型概率选择策略与Logistic混沌搜索算子来增强其对原始信息的开采能力,提高其收敛速度以及加强其鲁棒性.最后,通过三维航迹规划仿真和面对突发威胁的局部航迹再规划仿真对所提算法的有效性进行了验证.结果表明,改进后的算法提高了全局收敛能力,在收敛速度和精度上优于遗传算法和传统人工蜂群算法,适合用来解决无人机的三维航迹规划问题.

关键词：无人机、航迹规划、人工蜂群算法、突发威胁

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61571236,61602255;江苏省省科技厅产学研资金/前瞻性联合研究项目BY2013017;江苏高校品牌专业建设工程资助项目PPZY2015C239

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：84-88