基于超宽带的移动机器人室内定位系统设计

摘要：

针对目前移动机器人室内定位方式灵活性差和精度不高的问题,设计了一种基于超宽带(UWB)的高精度移动机器人室内定位系统.系统以UWB射频模块组成无线传感器网络,包括基站(Anchor)和安装在移动机器人顶端的标签(Tag).采用非对称双边双向测距技术(ADS-TWR)获得标签到各基站之间的距离信息,无需基站与标签、基站与基站之间的时钟同步.距离信息通过WiFi由基站传输到上位机,利用卡尔曼滤波算法对距离信息进行优化后进行定位.测试结果表明,该系统具有布设简单、高精度、高实时性的特点,定点定位误差在13 cm以内,动态点定位误差小于20 cm.

关键词：超宽带、室内定位、移动机器人、系统设计

所属期刊栏目：43

分类号：TN914

在线出版日期：2017-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28