基于离线编程技术的喷涂机器人第七轴开发

摘要：

基于离线编程技术的喷涂机器人轨迹生成已成为喷涂机器人控制方法的发展趋势.通过对现有的六轴机器人轨迹生成方案的分析和研究,提出了在喷涂轨迹设计中增加第七轴的方案.该方案通过改变六轴机器人的运动方式扩展了机器人的可达空间,使其能够完成复杂工件曲面的喷涂.实验结果表明,与传统的六轴机器人轨迹生成方案相比,所提出的方案对于复杂曲面的喷涂效果更好,更适于实际工业应用.

关键词：离线编程技术、喷涂机器人、第七轴

所属期刊栏目：43

分类号：TP241;TP249(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目LQ14F010001;国家自然科学基金资助项目61671260;宁波市自然科学基金资助项目2013A610114

在线出版日期：2017-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：15-20