腹腔镜持镜臂运动控制器的硬件设计与实现

摘要：

在自主研发的腹腔镜持镜臂样机的基础上,针对微创手术的实际需求,利用DSP在数字信号处理方面的优势以及CPLD在构建逻辑功能方面的灵活性,设计并实现了基于DSP+ CPLD平台的硬件系统.利用CPLD模块产生控制机械臂电机运动的PWM波形,并作了相应的信号优化处理,在CPLD内部设计了码盘信号采集模块、电机抱闸控制与限位开关保护模块.采用访问外部寄存器方式实现了DSP和CPLD的数据传输,最终实现持镜臂的速度控制和位置控制,并且可以满足运动控制的实时性和稳定性要求.

关键词：DSP、CPLD、持镜机械臂、运动控制器、硬件设计

所属期刊栏目：43

分类号：TN79+1;TP302.1(基本电子电路)

资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目14JCQNJC04600

在线出版日期：2017-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：65-68