视觉追踪机器人系统构建研究

摘要：

以低成本机器人Rovio WowWee作为下位机平台,通过上位机编程,实现对单目视觉图像和红外数据的在线解析,辨识指定物体,基于前向回溯一致性误差确定待追踪的点,构建视觉追踪机器人系统;并引入在线学习方法,使用追踪、学习和检测算法框架提升了机器人目标追踪的性能.通过PID对机器人进行伺服控制.三组实验初步验证了所提系统的可行性.实验使用C++在Linux下编程实现,并在Github上开源,对科研及市场应用具有一定参考价值.

关键词：视觉追踪、移动机器人、在线学习、PID、开源

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61105097,51279098,61401270;上海市教育委员会科研创新项目13YZ081

在线出版日期：2016-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：123-126,130