四旋翼飞行平台控制系统设计

摘要：

以Atmega128单片机为核心,通过MPU6050传感器采集3轴加速度和陀螺仪数据,将采集到的数据经过卡尔曼滤波,然后通过四元素与欧拉角的转换,最终求解出飞行器在空中的飞行姿态.将遥控模块给定的期望信号与当前飞行器所处的姿态进行对比,然后经过系统中PID的自动调节,消除期望值与实际姿态之间存在的误差,使其可以在较恶劣的环境下稳定地飞行,完成各种飞行动作.最终实现四旋翼飞行器稳定飞行的控制要求.

关键词：Atmega128、MPU6050、卡尔曼滤波、四元素、欧拉角

所属期刊栏目：42

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目201510066012

在线出版日期：2016-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：29-32