四旋翼双环滑模姿态控制系统设计与仿真

摘要：

针对四旋翼姿态角难以快速跟踪实际控制指令,传统线性化方法稳定性能不佳、用简单滑模控制存在控制律难以实现等问题,提出了一种基于双环滑模控制系统的设计方案.通过建立四旋翼的姿态动力学模型推导出姿态角和角速度的控制律方程.最后,基于实验室搭建的四旋翼硬件实验平台对该方案进行MATLAB仿真分析,并与常规PID控制方法和反步法进行了比较.结果表明该方法有效可行,跟踪姿态角更加快速、精确.

关键词：四旋翼无人飞行器、双环滑模、姿态控制、MATLAB

所属期刊栏目：41

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61376028

在线出版日期：2015-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：150-153