摄像稳定平台中摩擦补偿变结构控制研究

摘要：

为获取清晰稳定的视频图像,必须利用稳定平台给船载摄像机提供一个良好的空间稳定环境.该平台为一个三轴机械设备,当船体处于不同的运动姿态时,轴系间摩擦力矩会改变,因此提出一种考虑摩擦补偿的变结构控制方法.仿真和研究结果表明,与经典PID控制方法相比,变结构控制器能有效消除因摩擦引起的“爬行”和“平顶”现象.使用指数趋近律的变结构控制算法使系统快速跟踪指令信号,动态效果良好.

关键词：摄像稳定平台、变结构控制、摩擦、PID

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：山东省自然科学基金Y2006G16

在线出版日期：2015-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-56,60