基于分层滑模控制的VTOL飞行器轨迹跟踪

摘要：

针对VTOL飞行器的轨迹跟踪和稳定性问题,在考虑输入耦合前提下,提出了一种分层滑模控制方案.首先,将整个系统分成两个子系统,分别设计两个子系统的滑模面;然后利用其中一个子系统滑模量来构造中间变量,进而构造出整个系统总的滑模面;再利用等效控制法求取系统在该滑模面上的等效控制量,采用李雅普诺夫方法设计了系统的切换控制量,从而获得系统总的控制量.该控制器能够保证各个滑模面的稳定性和误差闭环系统的全局渐近稳定性.最后的仿真结果表明了该方法的有效性和可行性.

关键词：VTOL、滑模控制、欠驱动、轨迹跟踪

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目12541899

在线出版日期：2015-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：152-155