基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取

摘要：

航拍云台姿态获取是航空摄影中相机姿态校正的基本依据,介绍了一种基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取的实现方法.设计中采用MPU6050作为系统的姿态传感器,它提供三轴角速度和三轴加速度数据.根据系统特征建立Kalman滤波方程对这些数据进行数据融合处理,Kalman滤波过程中的加减乘除浮点数运算由FPGA实现,外部数据的采集和时序的控制也由FPGA完成.经过对实际数据的处理实验,得出该硬件模块可以获得较为准确的航拍云台姿态,输出结果误差在-1.5°～1.5°范围内.

关键词：航空摄影、姿态获取、Kalman滤波、FPGA、加速度传感器

所属期刊栏目：40

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61271400,61371198;湖北省高等学校教学研究项目2012015;武汉大学实验教学中心开放实验项目

在线出版日期：2014-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：93-95,102