一种CABG手术辅助机器人运动补偿方法研究

摘要：

针对非体外循环心脏动脉旁路移植手术中辅助机器人的运动控制问题,提出基于多测量耦合模型的多步预测控制算法,该算法增加了加速度测量并采用卡尔曼滤波器作为状态观测器进行信息融合处理,增强了对机器人运动状态的估计,进而提高心脏运动信号的跟踪性能.同时超前的Ⅳ步预测增加了系统的带宽.实验结果表明,使用了耦合模型的多传感器信息融合多步预测控制算法的机器人系统将跟踪相对运动误差减小了20％.

关键词：跟踪控制、手术辅助机器人、模型预测控制、心脏信号估计、耦合模型、扩展卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61178048、61178081;国家社会科学基金BFA110049;校级基金KYQD13022

在线出版日期：2014-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-77,81