基于DSP和FPGA的多轴运动控制系统设计

摘要：

传统的机器人运动控制器都是采用PC+运动控制卡的方法,成本较高.提出了一种基于DSP和FPGA的通用型运动控制系统,大大降低了系统成本.利用FPGA内部生成的双端口RAM作为DSP与上位机之间的缓冲区,同时采取串行转并行的策略,简化了系统的布线.在DSP上实现了直线与圆弧插补算法以及逆运动学的求解,并进行了仿真.仿真结果表明,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳.

关键词：多轴运动控制、DSP、双端口RAM、插补

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：34-36