IEKF滤波在移动机器人定位中的应用

摘要：

针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题,提出了基于环境特征的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)融合算法.该算法融合了里程计采集的机器人内部数据和激光雷达传感器采集的外部环境特征,在测量更新阶段多次迭代状态估计值并对机器人的位姿进行修正,减少了非线性误差,提高了定位精度.

关键词：自定位、移动机器人、卡尔曼滤波、信息融合

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：74-77