基于 MRDS 的多自由度焊接机器人运动学求解及仿真

摘要：

以七自由度焊接机器人为研究对象，采用D-H法建立了数学模型，进行了正运动学和逆运动学算法分析。采用三维软件和MRDS对机器人进行联合建模，并基于MRDS对焊接机器人进行了仿真，利用Robotic Toolbox进行了相同的仿真实验，通过对位移、速度和加速度等仿真结果的对比分析，验证了MRDS下模型的正确性和仿真结果的可靠性。仿真系统能在较真实的环境下观察仿真过程且仿真效果逼真，奠定了机器人研究人员进行离线编程和仿真软件开发的基础。

关键词：焊接机器人、运动学算法、仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-11,44