机器人自适应计算机控制系统

摘要：

根据机器人动力学模型,设计一种离散形模型参考自适应控制系统(MRAC).MRAC使系统解偶,采用分布式计算机系统,对每个关节可独立进行实时控制、仿真和联机,实验表明系统精度高,适应性好.

关键词：机器人、自适应控制、动力学模型、实时控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-44