基于五次Hermite插值的机械臂最短路径规划研究

摘要：

为了保证机械臂高效率和平稳的运行,机械臂运动轨迹曲线一般需要具有C2连续性,且运动路径具有最优性.采用五次Hermite插值函数方法,构造机械臂的运动轨迹.求解最优化问题得到连接点处二阶导数信息,构造满足上述条件的曲线轨迹,最后给出了两个实例来验证该方法的有效性.

关键词：路径规划、最短路径、Hermite插值曲线、极值

所属期刊栏目：33

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年项目11301131

在线出版日期：2017-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24