配网带电作业机器人精准作业定位方法

摘要：

针对户外光照、斗臂车振动、作业场景不固定等因素对配网带电作业机器人作业定位的影响,讨论了配网带电作业激光数据感知、设备对象识别和位置自动定位的问题.提出了基于场景语义的自动作业定位方法,解决了太阳强光直射对激光雷达致盲的影响,减少了机械臂与传感器的位置校准过程,通过整体特征量分析,减少离散点和抖动干扰,实现作业设备对象的自动识别,同时利用导线连通性的特征,实现整个导线的连通,为点云数据采集空缺处作业点选择提供可能,最后通过设备位置和长度语义的信息提供作业点自动选择输入,并实现作业点选择和安全校核.通过工程作业的应用分析,该方法提高了机器人对不同作业地点的环境适应性,通过目标对象识别和计算,将有效采集数据成功率提升了约20％,选择平均误差由手动离散3厘米降低到自动提取的1厘米,减少了人工选择和调整的作业过程,大大提升了配网带电作业机器人的作业效率.

关键词：配网带电作业;机器人;立体感知;三维点云;精准定位

所属期刊栏目：46

分类号：TM721(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：国家电网有限公司总部科技项目SGTJBHOOYJJS1902138

在线出版日期：2022-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：812-819