基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划

摘要：

为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法. 仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.

关键词：FFSR、遗传算法、协调、姿态规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金资助项目F2007-03;黑龙江省教育厅科研项目11511018

在线出版日期：2008-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80