基于OpenMV的特征辨识跟随机器人控制系统设计

摘要：

为了让人在超市等公共场合解放双手,减轻负重,设计一种基于OpenMV视觉摄像头模块的具有特征辨识功能的智能跟随机器人.在自主跟随模式下,系统通过识别AprilTag来确定被跟随目标与跟随机器人的相对位置坐标,运用PID算法来规划系统的跟随路径,通过调用PWM脉宽调制控制左右电机的转速,达到跟随的效果.在遥控模式下,跟随机器人可以被上位机遥控,借助应用程序向系统发送特定的字符串,遥控跟随机器人系统进退、转动等.该设计的实现能够有效减轻人的负重,提高运载效率.

关键词：OpenMV视觉传感器、控制系统、AprilTag识别、跟随机器人

所属期刊栏目：19

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省大学生创新训练计划项目;黑龙江省高等学校教改工程项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;省教育厅规划课题;哈尔滨理工大学教育教学研究项目

在线出版日期：2023-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：15-17