基于自适应的轮腿式机器人控制系统

摘要：

轮腿式机器人作为创新性的移动机器人,其运动灵活性优于传统的移动机器人.而双轮轮腿式机器人由于其静态不稳定的特点,使其平衡问题成为控制应用中的重要研究对象.文章主要考虑两个影响传统控制器表现的因素.第一,轮腿式机器人为非线性系统,因此线性控制器无法保证非线性区间的稳定性.第二,可能的结构与负载的变化导致精确的模型难以实时得到,因此基于模型的控制器难以维持其控制精度.该文针对上述两个因素,推导出基于非线性自适应动态规划的平衡算法,并使用非线性轮式二阶倒立摆模型进行数值仿真验证、算法验证.控制效果与原控制器进行了比较,实现轮腿式机器人在不同工况下的自适应系统的搭建.

关键词：轮腿式机器人、非线性自适应动态规划、非线性模型

所属期刊栏目：19

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：广东省联合基金项目2019A1515110258

在线出版日期：2023-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：114-117