基于ROS和主动视觉感知的无人智能搬运车设计

摘要：

该文以机器人操作系统(ROS)作为整体框架展开设计一辆AGV智能搬运车(Automated Guided Vehicle),首先通过单片机编程实现搬运车的运动控制及硬件数据的传输,其次在jetson nano运算平台上通过集成传统视觉算法、同步定位与建图算法(SLAM)及A*算法实现车辆对周围环境的感知和运输路线的路径规划,最后通过Visual Studio开发搬运车控制系统软件,在PC端上通过软件实现操纵员远程调度管理搬运车.该智能搬运车设计方案在以"智能物流"为主题的货物搬运挑战赛中完成了研究目标所设定的任务,证实了方案的可行性.

关键词：ROS、AGV、SLAM、路径规划、智慧物流

所属期刊栏目：19

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：10-12,40