基于LoRa协议的扫地机器人路径区域规划

摘要：

针对当前国内外缺乏对大场地环境下扫地机器人方面研究的空白,提出一种LoRa协议和改进的灰狼算法相结合的智能场地扫地机器人.在通信方面引入LoRa局域网,比较显著提高了通信效率,降低通信能耗,并能很好地适应大范围的工作环境,结合上位机为操作者提供较精确的地图定位以及简单的控制应用.在路径规划方面,主要是采用经过改进的传统灰狼优化算法的多任务目标遍历方式,并结合遗传算法等技术,在传统灰狼的方法上增加了非线条收敛因子调整策略,其在迭代初期对全局检索的收敛因子变化大,非线性因素改变的速度慢,对全局检索能力强.仿真结果也证实,优化算法的模型求解力更强,且遍历路径也更短,对大场地条件下的越来越多任务目标遍历也能取得很好的成效,且对大环境下越来越复杂、任务目标愈来愈多的路径规划起到的效果更加明显.

关键词：LoRa协议、移动机器人、灰狼优化算法、路径规划

所属期刊栏目：18

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-24