基于DFS的二指双臂魔方机器人

摘要：

本文提出一种二指双臂的解魔方自动化系统,其可以自主完成魔方颜色提取、求解和还原过程.首先利用双摄像头对魔方面进行色彩信息提取,编码后利用kociemba算法求解魔方,解码后依据自定义空间坐标,利用DFS-回溯算法规划机械执行步,并设置相应权重,全局优化双手臂求解步骤及时间.在该算法下,该套系统可以快速求解魔方,并可以得到适应硬件执行的最优结果.

关键词：魔方复原、视觉识别、坐标系构建与仿真、深度优先搜索

所属期刊栏目：15

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：四川省大学生创新创业训练项目S201910619035

在线出版日期：2019-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：194-198