单目视觉的地图构建与同时定位研究进展

摘要：

同时定位和地图构建技术(SLAM)在移动机器人自主导航领域有着广泛的应用.首先列举了国内外具有代表性的单目SLAM算法,并简要介绍了这些算法的概况;其次依托这些算法阐述并分析了单目视觉SLAM过程中的关键步骤,包括初始化,特征点跟踪,直接法跟踪,回环检测,后端优化步骤的原理和现有的处理方法;最后对未来视觉SLAM中的多传感器融合,深度学习的发展趋势做了总结.

关键词：单目视觉、同时定位与地图构建、图优化、多传感器融合、深度学习

所属期刊栏目：14

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：197-200