基于LSTM网络预测智能车辆变道的路径规划研究

摘要：

为了实现自主车辆的避障和变道,提出了一种基于LSTM网络预测终点位置的变道轨迹规划方法.首先,对NGSIM数据集中的变道规则进行重新定义,采用指数加权移动平均法(EWMA)对轨迹点进行平滑处理.利用LSTM网络来预测换道的终点位置,使用均方根误差(RMSE)作为模型的评价指标,在相同指标下模型精度提升约 14.25%.同时,定义了车辆换道的安全区域来验证预测轨迹的可行性.最后,基于样条曲线理论,建立了变道轨迹数学模型,综合考虑安全性与舒适性选择最优的变道路径.仿真结果表明,提出的轨迹规划算法可以为自主车辆生成安全无碰撞的最优路径.

关键词：预测、平滑、变道轨迹、碰撞

所属期刊栏目：13

分类号：U461.1(汽车工程)

在线出版日期：2023-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：144-149