基于改进动态窗口法的无人机避障航迹规划

摘要：

为解决无人机带运动学约束条件的避障航迹规划问题,给出了一种基于改进动态窗口法(Dynamic Window Ap?proach,DWA)的避障方法.根据运动学关系,将无人机的位置控制转换成速度控制,并根据速度窗口来预测下一刻的可能位置,然后通过最大化目标函数来选择最优的速度作为控制输入.同时,针对动态窗口法易陷入局部最优的问题,提出了一种无需全局先验信息的改进方法,通过量化探测空间信息,判断失效环境,然后从探测空间中寻找可通行区域,并设置虚拟目标点进行规避.最后根据仿真实验和分析,证明了所提方法的有效性和可行性.

关键词：动态窗口法、无人机、避障、航迹规划、虚拟目标点

所属期刊栏目：12

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金;江苏理工学院研究生实践创新计划项目

在线出版日期：2022-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：114-117