多自由度机械臂反演自适应滑模智能控制方法设计

摘要：

为了改善多自由度机械臂移动精准度,提高机械臂控制效果,提出了多自由度机械臂反演自适应滑模智能控制方法.采用轻质材料的多自由度机械臂为研究对象,建立智能机械臂控制系统,结合智能感应技术对距离信息进行感应,根据感应结果对机械臂的随期望运动轨迹进行规划,通过对反演自适应滑模控制器进行设计,结合滑模控制方式,利用自适应控制理论补偿扰动信号,实现控制稳定性.由实验结果可知,该方法横向、纵向运动与实际情况一致,且具有良好控制效果.

关键词：多自由度、机械臂、反演自适应、滑模控制

所属期刊栏目：10

分类号：O232(控制论、信息论（数学理论）)

在线出版日期：2021-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：16-17