基于仿生步态算法的直立行走机器人的设计

摘要：

传统直立行走机器人存在指令完成速度慢的缺陷.本文提出了基于仿生步态算法的直立行走机器人的设计方法.依照机器人运动流程,设计机器人行走动力学方程,计算运动耗能量;选择减速性能较强的涡轮电机装置,设计机器人偏心转体结构,计算可承受外界最大荷载力;引入PWM数据微处理技术,控制直立行走机器人通信模式;调试直立行走机器人腿部肢干,规划直立机器人行走步态.设计实验,模拟实验环境,验证结果表明:所设计的机器人在实际应用中可有效缩短指令完成时间,更具备市场实际调研价值.

关键词：仿生步态算法、直立行走、机器人、设计制造

所属期刊栏目：10

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目201813656005

在线出版日期：2021-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：243-246