基于内外环的四旋翼飞行器的双模糊滑模控制

摘要：

针对四旋翼飞行器由于强耦合、非线性的特点而难以准确建立姿态角模型,从而无法实现稳定控制的问题,本文提出一种基于内外环的双模糊滑模控制方法.该方法在对四旋翼飞行器完成建模的基础上,以位置子系统为外环,姿态子系统为内环,利用中间指令信号的提取连接内外环,构建双模糊滑模控制器.通过Lyapunov稳定性判据,证明了所设计控制器的稳定性.经仿真验证,相比于传统PID控制,本文的方法能有效抑制外界扰动,有更强的鲁棒性,可以更好地实现四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制.

关键词：四旋翼飞行器、内外环、PID控制、双模糊滑模控制

所属期刊栏目：10

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2021-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：158-165