机械腿逆运动学模型求解

摘要：

为研究四足机器人的运动,本文利用DH参数法建立了单条机械腿的运动学正向模型,并求解逆模型.但由于各个关节之间被连杆铰接,造成机械腿末端位置与各个关节角度之间存在耦合性以及非线性,正是这种耦合和非线性关系导致逆运动方程求解极其困难.本文巧妙利用了这一点,将这一难点变为了解决问题的关键,提出了一种迭代法求解逆模型数值解,并以真实的三自由度的机械腿为例,对这种迭代求解法进行了验证,证实了该算法的可行性,可靠性.

关键词：机械腿、逆运动学方程、迭代求解、数值解

所属期刊栏目：10

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61963009

在线出版日期：2020-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：143-147,151