关节驱动机器人的饱和反馈力学控制方法研究

摘要：

关节驱动机器人容易受到饱和跟踪误差干扰,导致机器人的力学控制稳定性不好,为了提高关节驱动机器人的力学输出稳定性,提出一种基于幅值饱和非线性状态反馈的关节驱动机器人力学稳定性控制方法,关节驱动机器人力学稳定性控制过程是一个多变量、非线性、强耦合系统,采用饱和非线性系统构建机器人的被控对象模型,将关节驱动机器人行走的稳态控制问题转化为高维C-空间中的多约束运动规划问题,采用闭环系统反馈修正方法进行反馈力学误差的补偿,采用连杆端动力学控制方法,实现对关节驱动机器人的饱和反馈力学控制.仿真结果表明,采用该方法进行关节驱动机器人控制的输出力学参量平稳性较好,控制输出的稳定性较强,提高了机器人关节驱动的稳健控制能力.

关键词：关节驱动机器人、力学、控制、误差修正

所属期刊栏目：9

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：244-247