轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计

摘要：

轮式机器人是一个典型的非完整性系统.由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型.介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法.滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人.以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零.

关键词：滑模控制、轨迹跟踪、动力学模型、非完整系统

所属期刊栏目：2

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-55,58