基于最小变量的B-样条移动机器人路径规划研究

摘要：

为解决移动机器人在避障时的曲线优化问题,提出了基于最小变量的B-样条路径规划方法.对该方法从数学模型上进行了推导,指出了该方法相对于其它B-样条方法的优点,并对该方法进行了优化,给出了相应的优化算法.研究表明:具有最小变量的B-样条函数比只用B-样条函数定义的曲线具有更优化的线性约束,其曲线具有更好的光滑性.

关键词：最小变量、B-样条、凸性、路径规划

所属期刊栏目：1

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广西工业职业技术学院科学研究项目桂工业院科研2011019001

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-10,13