融合多传感器信息的移动机器人自定位方法

摘要：

提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法,通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进,来实现准确和快速的全局定位,同时提高位姿跟踪的准确性.Markov方法中位姿空间的低分辨率离散减小了存储需求,声纳感知模型对位姿空间分布进行初始化并提供了全局的位姿假设,视觉感知模型实现了位姿分布更新,而基于视觉特征的EKF方法则提高了定位的精度.实验结果验证了本方法的有效性.

关键词：移动机器人、Markov定位、EKF、融合

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2002CB312200;国家高技术研究发展计划863计划2002AA420110

在线出版日期：2005-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：784-788