500kV四分裂输电线路防震锤检修机器人机型设计与优化

摘要：

高压电力线缆是电能传输的重要通道,多分裂输电导线是电力传输的主力,而防震锤是四分裂输电导线上的重要金具,由于恶劣的服役环境,经常会出现防震锤钢绞线变形、锤头及螺栓丢失等故障发生,严重影响输电线路的正常运行.国内外研究表明利用机器人代替人工进行输电线路检修作业是一种行之有效的手段,基于此,面向四分裂超高压导线防震锤检修作业,提出了相应的防震锤检修机器人基本构型和检修作业运动规划,建立了机器人的三维实体模型,为精简机器人连杆结构和关节参数,剔除机器人冗余机构,基于机器人运动学模型,利用蒙特卡洛法对末端作业空间进行了仿真分析,通过点云图和末端可达空间分析,机器人的连杆长度存在一定冗余,通过缩短机器人的连杆参数,优化精简机器人的结构,一定程度上可以节省机器人开发成本.最后,开发了结构紧凑型机器人虚拟样机,并提出了泛在电力物联网背景下的电力机器人新型控制体系架构,为电力系统运维管理一体化技术奠定了坚实的理论基础.

关键词：四分裂线路、电力检修机器人、虚拟样机、构型优化、泛在电力物联网

所属期刊栏目：36

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：智能带电作业技术及装备机器人重点实验室/带电巡检与智能作业技术国网公司实验室开放基金项目2019KZD1005

在线出版日期：2020-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：70-78