一种改进的移动机器人自主室内环境探索方法

摘要：

针对未知室内环境下移动机器人自主探索与地图构建的问题,提出一种基于八叉树地图的移动机器人自主探索方法.首先,将前沿点分组并提取关键前沿点,用于生成候选点;然后,分别基于关键前沿点和可通行空间提出两种候选点生成方法,用于自主探索的不同阶段;接着,利用信息增益和行驶距离的非线性组合构造效益函数来评价候选点,选取最优候选点作为下一目标点;最后,利用RGB-D信息更新八叉树地图.仿真实验和实际场景验证了所提出的自主探索方法的有效性.

关键词：移动机器人、自主探索、八叉树地图、信息增益、贝叶斯优化、SLAM

所属期刊栏目：45

分类号：N945(系统科学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51879027,51579024;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目3132016311

在线出版日期：2019-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：59-65