基于自适应干扰观测器的永磁球形电机连续非奇异终端滑模控制

摘要：

针对新型永磁球形电机的轨迹跟踪问题,提出一种基于自适应干扰观测器的连续非奇异终端滑模控制策略.首先,通过拉格朗日第二方程构建了永磁球形电机在复合干扰下的动力学模型,根据线性叠加原理建立了永磁球形电机完整的转矩模型.然后,为降低复合干扰对永磁球形电机跟踪控制的影响,提出改进的自适应干扰观测器,估计永磁球形电机的外部扰动、摩擦力矩、动力学模型误差和转矩模型误差等在内的未知复合干扰.此外,基于永磁球形电机的名义动力学模型,提出连续非奇异终端滑模控制算法.最后,通过Lyapunov方法证明了该闭环控制系统的稳定性,分析了跟踪误差的收敛性.通过仿真对比和实验结果验证了所提出控制策略的有效性和精确性.

关键词：永磁球形电机、动力学模型、转矩模型、自适应干扰观测器、连续非奇异终端滑模、轨迹跟踪

所属期刊栏目：26

分类号：TM351(电机)

资助基金：国家自然科学基金51637001

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：66-78