欠驱动TORA振荡轨迹跟踪的模糊控制设计

摘要：

欠驱动TORA(Translational oscillators with rotating actuator)传统控制目标是实现平衡点的稳定控制.针对系统的周期性振荡轨迹,研究实用的轨迹跟踪控制方案.通过分析TORA系统的动力学,得到平移小车的自然振荡周期,在此基础之上设计一种平移小车周期运动和旋转小球保持定值的动态轨迹.为实现系统动态轨迹的跟踪控制,基于系统状态变量的轨迹跟踪误差设计模糊控制系统;通过设计融合函数合并系统状态变量,将模糊控制器的输入数由4减少到2,再设计模糊控制规则,得到易于实现的模糊控制器.最后,仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性与实用性.

关键词：欠驱动、旋转激励平移振荡器、模糊控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11102039;江苏省"六大人才高峰"第十一批高层次人才资助计划2014-ZBZZ-001;东南大学优秀青年教师科研资助计划2242015R30024

在线出版日期：2018-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：117-122