非仿射纯反馈不确定系统预设性能鲁棒自适应控制

摘要：

针对一类结构和参数及控制方向均未知的非仿射纯反馈非线性不确定系统,提出了一种保预设性能鲁棒自适应控制方案.首先引入性能函数和误差转换函数,通过误差转换将原始的输出误差存在性能约束的受限系统转换为等价的非受限系统;其次,基于中值定理将非仿射型系统转化为具有线性结构形式的时变系统,并同时利用自适应投影算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外界干扰采用非线性阻技术项进行补偿;随后综合运用反演技术和Nussbaum函数设计控制器并进行稳定性分析.所设计的控制器不仅能够保证闭环系统所有信号有界且输出误差满足预设的瞬态及稳态性能要求;最后,仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性.

关键词：非仿射纯反馈系统、预设性能、误差转换、Nussbaum函数、鲁棒自适应控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金项目2015ZC560007;江西省教育厅科学技术研究项目GJJ150707;江西省科技攻关项目20151BBE50026;国家自然科学基金11462015

在线出版日期：2017-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：109-116