多机器人的积分滑模编队控制

摘要：

以一组非完整约束两轮机器人为研究对象，提出了具有非匹配不确定性的移动机器人系统的积分滑模编队控制。在单个机器人运动学模型的基础上，考虑机器人自身参数变化、打滑和侧移等不确定性的影响，采用领航-跟随机制，建立了编队系统的动力学模型。该动力学模型含有非匹配不确定性，无法应用积分滑模控制的不变性抑制。在合理的假设下，从理论上证明了具有非匹配不确定的编队系统在滑模阶段具有局部渐近稳定性；证明了提出的积分滑模编队控制律能够保证滑模的可达性条件。最后以三个机器人组成仿真实验平台，验证了在非匹配不确定性的了积分滑模编队控制方法的有效性及可行性。

关键词：多机器人、领航-跟随、编队控制、非匹配不确定性、积分滑模

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60904008;河北省自然科学基金F2012502023

在线出版日期：2016-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：99-104