基于轴矩限幅控制的机械谐振抑制技术

摘要：

为了探究伺服驱动系统中，由于机械传动装置有限的刚度而引发的机械谐振现象，甚至当振幅较大，超过轴系所能承受的最大转矩范围而引发系统安全问题，在双惯量弹性系统模型基础上，研究速度环控制器的4种不同实现方法的控制性能，即工程设计法、极点配置法、轴矩状态反馈法设计的PI控制器和模型预测控制器。通过4种方法的仿真结果，分析了相应的控制效果，同时验证了模型预测控制为最优的控制策略：在抑制机械谐振的同时，可以在保证系统快速动态性能的基础上，对轴矩实现任意限幅功能，从而加强系统运行的安全性。

关键词：伺服驱动系统、机械谐振、轴矩限幅、模型预测控制

分类号：TN911.22

资助基金：国家自然科学基金61273147

在线出版日期：2015-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：58-64